• 更换线材
• 重置 mac 的 NVRAM（老机子可能是 PRAM）
• 重置 mac 的 SMC
• 重置 iOS 设备的位置与隐私（设置——通用——还原——还原位置与隐私）
• 重置 iOS 设备的网络设置（设置——通用——还原——还原网络设置）
• 接触不良，清理 USB 口/线头
• 接触不良，尝试缓慢插入，或轻微向外或上下挪动插口
• 反复插入三次
• 打开 mac 的磁盘工具，验证、修复磁盘权限
• 关闭、再开启 mac 菜单栏右上角电源的“显示百分比”
• 使用 USB 2.0 Hub 做中介
• 先连接到虚拟机，再连接到主机。在这里笔者认为无关
• 插入两台 iOS 设备
• 关闭 mac 的 Xcode 和 iOS 模拟器
• 退出 mac 的 iTunes 和 iTunes Helper
• 更新 mac 系统和 iTunes
• 使用 2015 及之前款的 mac 的右侧的 USB 接口而不是左侧的 USB 接口
• 打开 mac 系统偏好设置——网络，点击左栏中的 iOS 设备或设备热点，删除或者停用
• 插入前关闭 iOS 设备和 mac 的蓝牙

反复试了上面的各种方法发现有的时候可以解决，但是有的时候没有什么作用，最后在StackOverFlow上面找到的解决方法：

sudo killall -STOP -c usbd

即强制暂停掉出现问题的进程，并且这样系统不会自动重启出现问题的进程，重新插上手机就会正常了。如果这条命令不起作用可以尝试上面的方法。